Szukając śladów rusztowań w czasach starożytnych można znaleźć następujące przykłady zastosowania takich drewnianych konstrukcji:
- na malowidłach naściennych (naskalnych) w jaskini Lascaux we Francji, które pochodzą sprzed około 17000 lat (obecnie obiekt jest wpisany na listę UNESCO, a zwiedzać można tylko jego wierną replikę);
- w starożytnym Egipcie, gdzie rusztowań używano m.in. do budowy piramid – z 1450 r. p.n.e. pochodzi malowidło na ścianie pokazujące rusztowanie składające się z drewnianych słupów połączonych linami;
- Berlin Foundry Cup – waza pochodząca ze starożytnej Grecji – V wiek p.n.e., gdzie również pokazano rusztowanie.
Oprócz tego istnieją również źródła pokazujące wykorzystanie w tamtych czasach m.in. rusztowań drewnianych i bambusowych, np. w Chinach.
Rusztowania były także stosowane przy budowie gotyckich katedr w Anglii i Francji (m.in. katedra pod wezwaniem Najświętszej Marii Panny w Amiens we Francji), a także w czasach renesansu i baroku (m.in. Bazylika Św. Piotra na Watykanie czy Katedra Santa Maria del Fiore we Florencji).
W czasach nam bliższych – na początku XX wieku – oprócz będących w ciągłym użyciu rusztowań drewnianych, zaczęły się pojawiać rusztowania rurowe. Za ich ojczyznę uznaje się Anglię, a za źródło ich powstania i następnie silny rozwój – niedostatek drewna i zdecydowany rozwój przemysłu stalowego w tej części Europy. Powstawały w ten sposób konstrukcje, które charakteryzowały się stosunkowo szybkim montażem i dużą stabilnością. Problemem był jednak brak pewnej standaryzacji elementów i typowej siatki wymiarowej. Proces ten zrewolucjonizowali bracia Jones – Daniel Palmer i David Harry. Pierwszy z nich opatentował również złącze do rusztowań „Scaffixer”, które miało zdecydowanie większą nośność niż stosowane dotychczas połączenia za pomocą lin. Rozwiązanie to zostało zastosowane w 1913 roku podczas rekonstrukcji Pałacu Buckingam w Londynie i zyskało wtedy wiele rozgłosu. W 1919 roku zostało ono unowocześnione i jako „Universal Coupler” stało się standardem obowiązującym do dnia dzisiejszego. Do poprawy stabilności rusztowań rurowych, zwłaszcza na wysokich budynkach, przyczyniło się również zastosowanie stężeń ukośnych. Doświadczenia angielskich rusztowaniowców zostały następnie wykorzystane w USA, Francji, Holandii, Niemczech, Szwajcarii i Włoszech.
Pierwszy system rusztowań ramowych pojawił się w 1944 roku, również w Anglii, i był przede wszystkim wykorzystywany przy pracach związanych z usuwaniem zniszczeń spowodowanych przez II wojnę światową.
Lata 60-te i 70-te XX wieku to rozwój rusztowań ramowych, następnie modułowych, a co również z tym związane – pierwsze próby europejskiej normalizacji wymagań technicznych i przepisów. W 1974 r. Dania złożyła wniosek do technicznej komisji normalizacyjnej CEN/TC 53 o rozpoczęcie prac normalizacyjnych w temacie „Rusztowania robocze z prefabrykowanych elementów (rusztowania systemowe) – materiały, elementy rusztowań, wymiary, obciążenia i wymagania bezpieczeństwa”. Od tamtego czasu przygotowano 12 projektów i w końcu na 19 plenarnym posiedzeniu w marcu 1984 r. komisja techniczna CEN/TC 53 postanowiła udostępnić ostateczny projekt jako europejski dokument harmonizacyjny, czyli normę wiążącą się z obowiązkiem wprowadzenia jej na szczeblu krajowym, przynajmniej przez publiczne ogłoszenie numeru i tytułu HD oraz wycofania wszystkich sprzecznych norm krajowych. Po przedyskutowaniu złożonych zmian komisja techniczna CEN/TC 53 zdecydowała w listopadzie 1986 roku o przygotowaniu skorygowanego dokumentu harmonizacyjnego i przedstawieniu go centralnemu sekretariatowi celem końcowej weryfikacji. Ostatecznie dokument ujrzał światło dzienne 9 lutego 1988 r. jako norma HD 1000:1988 Service and working scaffolds made of prefabricated elements. Materials, dimensions, design
loads and safety requirements (Rusztowania użytkowe i robocze wykonane z elementów prefabrykowanych – Materiały, wymiary, obciążenia obliczeniowe i wymagania dotyczące bezpieczeństwa).
Powinny go wtedy przyjąć następujące kraje: Finlandia, Francja, Grecja, Hiszpania, Holandia, Irlandia, Niemcy, Norwegia, Portugalia, Szwajcaria, Szwecja, Wielka Brytania. Treść tego dokumentu powstała na podstawie tłumaczenia normy DIN 4420 cz.4 i BS 1139 część 5, a dotyczyła systemowych rusztowań roboczych kotwionych o wysokości do 30 m bez zakrycia ochronnego za pomocą siatek lub plandek: podstawowych wymiarów, klas obciążeń, wymagań bezpieczeństwa i zasad obowiązujących dla takich konstrukcji. Norma nie uwzględniała natmiast zagadnień związanych z komunikacją na rusztowaniach oraz rusztowań posiadających zakrycie ochronne.
Dalsze prace miały doprowadzić do powstania norm europejskich. Stało się to 4 września 2003 r., kiedy to światło dzienne ujrzały normy serii EN 12810 (cz. 1 i 2) oraz EN 12811 (cz. 1, 2 i 3). W przedmowie do normy EN 12810 została umieszczona informacja, że niniejsza Norma Europejska zastępuje Europejski Dokument Harmonizacyjny HD 1000: 1988. Poza tym przekształcenie HD 1000 w Normę Europejską miało na celu stworzenie wspólnej technicznej podstawy do projektowania. Ma ona jednak węższy zakres niż dokument HD 1000, gdyż wiele z jego treści zostało przeniesione do norm: EN 12811-1 i EN 12811-3 oraz pr12811-2. Przełomowym stało się stosowanie rur o średnicy 48,3 mm i grubości ścianki poniżej 3,2 mm – norma dopuszcza nawet grubość ścianki 2,7 mm; ale pod warunkiem zastosowania stali o odpowiednich parametrach.
Kolejne prace mające na celu uporządkowanie przepisów związanych z pracami na wysokości i wykorzystaniem do nich rusztowań dotyczyły prac Rady Wspólnot Europejskich, czego efektem była Dyrektywa Rady z dnia 12 czerwca 1989 r. w sprawie wprowadzenia środków w celu poprawy bezpieczeństwa i zdrowia pracowników w miejscu pracy (89/391/EWG) oraz Dyrektywa 89/655/EWG z dnia 30 listopada 1989 r. dotycząca minimalnych wymagań w dziedzinie bezpieczeństwa i higieny użytkowania sprzętu roboczego przez pracowników podczas pracy (druga dyrektywa szczegółowa w rozumieniu art. 16 ust. l dyrektywy 89/391/EWG). Kolejna Dyrketywa, zmieniająca dyrektywę 89/655/EWG dotyczącą minimalnych wymagań w dziedzinie bezpieczeństwa i higieny użytkowania sprzętu roboczego przez pracowników podczas pracy (druga dyrektywa szczegółowa w rozumieniu art. 16 ust. 1 dyrektywy 89/391/EWG), o numerze 95/63/WE, pojawiła się 5 grudnia 1995 r. Kolejnym efektem prac komisji europejskiej była DYREKTYWA 2001/45/WE PARLAMENTU EUROPEJSKIEGO I RADY z dnia 27 czerwca 2001 r., gdzie pojawił się już załącznik z przepisami dotyczącymi używania sprzętu roboczego wykorzystywanego do tymczasowej pracy na wysokości, m.in. rusztowań. Kolejna z tych Dyrektyw pojawiła się w 2009 r. (2009/104/WE), ale w temacie rusztowań nie wnosiła nic nowego.